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- W137604249 abstract "A travers la conception de robots porte-sonde ultrasonore pour une application medicale de teleechographie mobile, une etude de conception de structures cinematiques a modules spheriques optimises est proposee. Le geste medical pendant l'examen d'echographie est analyse ; les resultats sont utilises pour la definition du cahier des charges concernant la structure cinematique du robot. Une etude de synthese basee sur les groupes de Lie des deplacements d'un corps rigide est effectuee pour etablir un ensemble de mecanismes candidats pour le module de positionnement de translation plane et le module spherique d'orientation constituant ce robot medical. Une optimisation multicriteres sous contraintes est proposee pour les structures spheriques et appliquee sur trois structures : serie, parallele et hybride. La performance cinematique, le volume de l'espace de travail ainsi que des indices exprimant la compacite et la legerete de la structure interviennent dans l'optimisation. La parcourabilite des structures cinematiques optimisees est etudiee. Les structures cinematiques des robots porte-sonde utilises dans le systeme « Otelo » sont presentees." @default.
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