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- W140064494 abstract "La robotique medicale permet a la fois a la chirurgie moderne d'etre moins invasive et au chirurgien d'etre plus performant. Cette these porte sur la conception et la commande d'un nouveau type de robot continuum afin d'ameliorer le procede de coloscopie. Ce manipulateur robotise, appele EDORA II (Extremite Distale a ORientation Automatique), a ete construit en employant du silicone et utilise un actionnement pneumatique. Trois servovalves ont ete utilisees pour commander la pression de trois chambres afin d'obtenir la forme desiree de l'EDORA II. Un nouveau modele geometrique pour EDORA II a ete elabore en s'appuyant sur la deformation geometrique de l'actionneur. Les resultats comparatifs ont demontre que le modele geometrique direct propose reproduit de maniere fidele leur comportement statique. Un modele dynamique de comportement reposant sur une analyse des parties mecanique et pneumatique est ensuite presente. Le systeme est decompose en trois sous systemes independants, un pour chaque chambre, chaque sous-systeme contant deux parties : une partie electro-pneumatique et une partie mecanique. Pour determiner les parametres intervenant dans le modele dynamique, la methode du modele est choisie. Une analyse frequentielle et une etude de robustesse nous ont permis de valider ce modele. Trois capteurs a fibres optiques ont ete integres sur l'actionneur EDORA II afin de mesurer son eloignement de la paroi du colon. Une validation experimentale est effectuee dans un tube afin d'evaluer les performances de ce nouveau actionneur." @default.
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