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- W1569125106 abstract "Les robots marcheurs font l'objet d'etudes depuis moins de 25 ans seulement. La revue de litterature contenue dans ce memoire effectue un survol du probleme de la demarche si complexe et des techniques de controle associees. La methode presentee dans cet ouvrage concerne une partie du probleme de la demarche, soit l'asservissement des membres du robot. Le controleur est base sur un modele dynamique. A partir d'une trajectoire assignee, une commande de couple pre-calcule est appliquee au modele pour calculer les efforts necessaires pour produire le mouvement du corps et des pattes. La repartition de ces efforts au niveau des articulations est effectuee par un calcul matriciel nomme pseudo-inverse. Dans l'approche proposee, la resolution de la dynamique inverse est simplifiee par deux transformations. La premiere effectue un changement de coordonnees, ce qui permet de controler le robot dans l'espace de travail. La deuxieme est basee sur l'hypothese que les pattes touchant le sol portent le robot et sont considerees sous contraintes. Ceci permet de reduire le modele et de prendre en charge chaque configuration de patte a savoir si elles sont en contact avec le sol ou non. En somme, cette approche permet de simplifier la conception du controleur, reduit le temps de calcul et la complexite du programme. La simulation et l'experimentation en temps reel sur le robot prototype Haedus ont permis de valider la methode presentee." @default.
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