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- W1894521723 abstract "Ziel dieser Arbeit ist die erweiterte Modellierung des Rettungsroboters Robbie in der USARSim Simulationsumbegung. Es soll zusatzlich zu den bestehenden Sonarsensoren und dem Laserscanner, ein Warmesensor angebunden werden, der Warmebilder an die entsprechenden Robbie-Module liefert. Der bisherige 2D Laserscanner ist so zu modifizieren, dass er 3D Laserdaten erzeugt und an die Robbie-Software weiterleitet. Um die Simulation moglichst Wirklichkeitsgetreu zu gestalten, sind realitatsnahe, verrauschte Daten zu erzeugen. Ferner soll die Effizienz der Simulation getestet werden. Dazu ist mittels einer Evaluation zu untersuchen, wie das Verhalten des simulierten Roboters, im Bezug zum realen Verhalten des Roboters steht. Ein weiteres, groseres Problem stellt die Bereitstellung von Stereobildern aus der Simulationsumgebung dar. Ein spezieller Kameraserver soll installiert und in Betrieb genommen werden. Die Umwandlung der so erzeugten Bilder, in ein geeignetes Format, und deren Weiterleitung an die Robbie-GUI, ist ebenfalls zu implementieren." @default.
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