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• W193620917 abstract "Uno de los desafios actuales de la robotica movil es alcanzar el mayor grado de autonomia, es decir, lograr que un robot desarrolle sus tareas sin la necesidad de un operador humano. El objetivo principal de este trabajo es el desarrollo de un nuevo sistema de navegacion autonomo basado en vision para robot moviles en entornos interiores/exteriores. El sistema propuesto utiliza solo una camara y sensores de odometria, no depende de ningun sistema de localizacion externo o infraestructura similar. Ademas, es capaz de tratar con variaciones en el ambiente (por ejemplo, cambios de iluminacion o estaciones del ano) y satisface las restricciones para guiar al robot en tiempo real. Para alcanzar el objetivo de este trabajo, se propone un enfoque hibrido que hace uso de dos tecnicas de navegacion visual: una basada en segmentacion de imagenes y otra basada en marcas visuales. Para representar el ambiente se construye un mapa topologico que puede ser interpretado como un grafo, donde las aristas corresponden a caminos navegables y los nodos a espacios abiertos. Para recorrer los caminos (aristas) se desarrollo un metodo original basado en segmentacion y para navegar por los espacios abiertos (nodos) se realizo una mejora y adaptacion de un metodo basado en marcas visuales. Se evaluaron diversos algoritmos de extraccion de caracteristicas distintivas de las imagenes para determinar cual representa la mejor solucion para el caso de la navegacion basada en marcas visuales, en terminos de performance y repetibilidad. El sistema desarrollado es robusto y no requiere de la calibracion de los sensores. La convergencia del metodo de navegacion se ha demostrado tanto desde el punto de vista teorico como practico. Su complejidad computacional es independiente del tamano del entorno. Para validar el metodo realizamos experiencias tanto con sets de datos como con el robot movil ExaBot, que se presenta como parte de este trabajo. Los resultados obtenidos demuestran la viabilidad del enfoque hibrido para abordar el problema de la navegacion basa en vision en entornos complejos interiores/exteriores." @default.
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