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- W2045642422 abstract "The work in this paper follows on from Part 1. We now consider the specific example of robot hands and identify several kinematic constraints of these devices. The method for number synthesis of kinematic chains in Part 1 is applied in several different ways in order to synthesise chains suitable for application as robot hands; several examples of the structures so found are presented. So as to identify those kinematic chains that are more promising than others, the new concept of minimal sets of kinematic chains is defined. Another new concept, the variety of a kinematic chain, is defined and used to make generalisations about relative connectivity within kinematic chains, which has application in the selection of actuated pairs. Fractionation of kinematic chains is reviewed in light of the concept of variety. The work presented here has application far beyond the number synthesis of alternative structures for robot hands. Die Arbeit in dieser Abhandlung folgt aus Teil 1 weiter. Wir werden jetzt das spezifische Beispiel von Roboterhänden in Erwägung ziehen und mehrere kinematische Unfreiheiten dieser Geräte identifizieren. Die Methode der Zahlensynthese der kinematischen Ketten im Teil 1 wird in mehreren verschiedenen Weisen angewandt, um Ketten zu synthetisieren, die für die Anwendung als Roboterhände geeignet sind; es werden mehrere Beispiele dieser derartig festgestellten Strukturen vorgelegt. Um solche der kinematischen Ketten, die mehr vielversprechend als andere sind, zu identifizieren, wurde der neue Begriff einer minimalen kinematischen Kettergruppe definiert. Ein anderer neuer Begriff, der der Varietät einer kinematischen Kette, wird definiert und dafür benutzt, um allgemeine Schlüsse über relative Bindungsfähigkeit inerhalb kinematischen Ketten zu ziehen, welches in der Auswahl von betätigten Paaren Anwendung findet. Ein Überblick über die Fraktionierung von kinematischen Ketten wird angesichts des Begriffes von Varietät gegeben. Die Arbeit, die hier vorgelegt wird, findet Anwendungen, die weit über die Zahlensynthese von Alternativstrukturen für Roboterhände reichen." @default.
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