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• W2048824795 abstract "A tethered rotor platform is a special type of a rotary wing drone. Its dynamical behaviour is mainly determined by the interaction of the rotor, fuselage and tether. Starting from a discussion of the control and stabilization problems involved, the paper presents dynamical models of the plant with special emphasis on tether dynamics. These models were developed for the analysis of the dynamical behaviour of the vehicle and in particular for the design of an automatic hover control system (AHCS). Two approaches for the design of an AHCS are discussed. One uses optimal linear control theory and the other classical control techniques, resulting in a cascaded controller-structure for the various stabilization and guidance tasks. A discussion of the hardware realization, the measurement problems involved and results of actual flight tests with the designed AHCS are presented. Le comportement dynamique d'un hélicoptère captiv avec pilote automatique (plateforme volante) est essentiellement déterminé par les interactions du rotor, de la cellule et de l'amarre. Après une description générale des problèmes apparaîssant au domaine de la stabilité et de la régulation on présente tout d'abord les modèles mathématiques du système en tenant compte tout particulièrement de la dynamique du câble reliant la plateforme au sol. Ces modèles ont été utilisés pour l'analyse du comportement dynamique et permanent de l'helicoptère ainsi que pour le dévelopement du pilote automatique de vol stationnaire. Deux conceptions différentes pour la régulation sont examinées: application de la théorie moderne des systêmes linéaires optimaux et application de la théorie classique des systèmes asservis, ce dernier projet ayant abouti à une structure en cascade du régleur. Finalement des informations sont données sur la réalisation technologique et les résultats pratiques obtenus avec le pilote automatique sur le champ d'essai. Das dynamische Verhalten eines unbemannten gefesselten Hubschraubers (Rotorplattform) wird im wesentlichen durch die Wechselwirkung von Rotor, Zelle und Fesselseil bestimmt. Ausgehend von einer allgemeinen Diskussion der auftretenden Stabilisierungs- und Regelprobleme werden deshalb zunächst mathematische Modelle der Regelstrecke abgeleitet unter besonderer Berücksichtigung der Fesselseildynamik. Diese Modelle werden für die Analyse des dynamischen und stationären Verhaltens der Rotorplattform sowie für den Entwurf eines Schwebeflugreglers herangezogen. Zur Auslegung des Reglers werden 2 Wege diskutiert: Anwendung der Theorie der linearen optimalen Regelung und Anewdung klassischer Regelungstheorie, wobei der letztere Weg zu einer Kaskaden-struktur des Reglers führt. Abschließend wird über die gerätetechnische Realisierung sowie über Flugversuchsergebnisse mit dem entworfenen Regler berichtet. Пpивзaннaя вpaщaющaяcя плaтфopмa являeтcя ocoбым видoм вpaщaющeгocя нpылa. Ee динaмичecкoe пoвeдeниe oпpeдeляeтcя глaвным oбpaзoм взaимoдeйcтвиeм poтopa, фюзeляжa и пpивязи. Б дaннoй cтaтьe пpивoдитcя динaмичecкaя мoдeль ycтaнoвки c ocoбым yдaлeниeм нa динaмикy cвязи. Пpи зтoм paccмoтpeниe нaчинaeтcя c oбcyждeния пpoблeм cтaбдлизaции и yпpaвлeния. Эти мoдeли были paзpaбoтaны иля aнaлизoв динaмичecкoгo пoвeдeния aппapaтa и, в чacтнocти, для pacчeтa aвтoмaтичecкoй cиcтeмы yпpaвлeния вpaщeниeм (ACУБ). Oбyждaютcя двa пoдчoдa к paзpaбoткe ACУБ. Oдни из нич иcпoльзyeт тeopию oптимaльнoгo yпpaвлeния, a дpyгoй—клaccичecкиe мeтoды yпpaвлeния. Б peзyльтaтe oпpeдeляeтcя мнoгoypoвнeвaя yпpaвляющaя cтpyкгypa для paзличныч зaдaч ввeдeния и cтaбилизaции. Пpивoдятcя peзyльтaты oбcyждeния aппapaтypнoй peaлизaции, пpoблeм измepeния и пpaктичecкич иcпытaтeльныч пoлeтoв c paзpaбoтaннoй ACУB." @default.
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