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Matches in SemOpenAlex for { <https://semopenalex.org/work/W206445344> ?p ?o ?g. }

• W206445344 abstract "Ce travail propose de nouvelles strategies pour la planification et le controle des robots mobiles non-holonomes, de nouveaux algorithmes sont proposes. Tout d'abord, l'identification des differents modeles cinematiques de robot mobiles est discutee, et le probleme est formule comme l'identification en temps reel du signal de commutation d'un systeme singulier non-lineaire et a commutation. Deuxiemement, sur la base du modele identifie, un algorithme de planification locale est propose, et le contour irregulier de l' obstacle est represente par des segments. La trajectoire est obtenue en resolvant un probleme de commande optimale avec contraintes. Troisiemement, nous appliquons un controleur i-PID pour controler le robot mobile non-holonome avec la perturbation dans les mesures. Un parametre de commutation α est propose en raison de la particularite du systeme non-holonome. En plus de notre algorithme de planification propose, une autre approche de planification en utilisant de champs de potentiels est proposee. La nouvelle fonction de champ de potentiel est en mesure de resoudre les problemes de minima locaux et de produire des forces lisses pour eviter les oscillations. Enfin, une approche de planification cooperative entre robots est proposee en utilisant les informations locales partagees par chaque robot. Le graphe de visibilite est utilise pour generer une serie d'objectifs intermediaires qui assureront aux robots d’atteindre l'objectif final, et un algorithme est propose pour etendre les obstacles et fusionner les obstacles lorsque deux obstacles s'entrecroisent" @default.
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