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• W2120848703 abstract "Hoy en dia, los avances en las tecnologias de informacion y comunicacion permiten el uso de robots como companeros en las actividades con los seres humanos. Mientras que la mayoria de las investigaciones existentes se dedica a la interaccion entre humanos y robots, el marco de esta investigacion esta centrado en el uso de robots como agentes de colaboracion. En particular, este estudio esta dedicado a los robots humanoides que puedan ayudar a la gente en varias tareas en entornos de trabajo. Los robots humanoides son sin duda los m as adecuados para este tipo de situaciones: pueden usar las mismas herramientas que los seres humanos y son lo m as probablemente aceptados por ellos. Despues de explicar las ventajas de las tareas de colaboracion entre los humanos y los robots y las diferencias con respecto a los sistemas de interaccion y de teleoperacion, este trabajo se centra en el nivel de las tecnologias que es necesario para lograr ese objetivo. El problema mas complicado en el control de humanoides es el balance de la estructura. Este estudio se centra en tecnicas novedosas para la estimacion de la actitud del robot, que se utilizaran para el control. El control del robot se basa en un modelo muy conocido y simplificado: el pendulo invertido. Este modelo permite tener un control en tiempo real sobre la estructura, mientras que este sometida a fuerzas externas / disturbios. Trayectorias suaves para el control de humanoides se han propuesto y probado en plataformas reales: estos permiten reducir los impactos del robot con su entorno. Finalmente, el estudio extiende estos resultados a una contribucion para la arquitectura de colaboracion humano-humanoide. Dos tipos de colaboraciones humano humanoide se analizan: la colaboracion fisica, donde robots y humanos comparten el mismo espacio y tienen un contacto fisico (o por medio de un objeto), y una colaboracion a distancia, en la que el ser humano esta relativamente lejos del robot y los dos agentes colaboran por medio de una interfaz. El paradigma basico de esta colaboracion robotica es: lo que es dificil (o peligroso) para el ser humano se hace por medio del robot y lo que es dificil para el robot lo puede mejor hacer el humano. Es importante destacar que el contexto de los experimentos no se basa en una unica plataforma humanoide; por el contrario, tres plataformas han sido objeto de los experimentos: se han empleado los robots HOAP-3, HRP-2 y TEO. ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------" @default.
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