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- W2161547376 abstract "Cette these traite de la navigation autonome en environnement encombre pour des vehicules a roues soumis a des contraintes cinematiques de type nonholonome. Les applications de ces travaux sont par exemple l'automatisation de vehicules ou l'assistance au parking. Afin de se deplacer de facon autonome, un robot doit mettre en oeuvre un certain nombre de fonctionnalites : planification d'une trajectoire sans collision, localisation, evitement reactif d'obstacles, suivi de trajectoire, etc. Nous montrons que les specificites des applications envisagees et des systemes auxquels nous nous interessons requierent des methodes originales de resolution de ces fonctionnalites, qui tiennent explicitement compte de ces specificites. Notre contribution porte sur le developpement de methodes permettant de realiser certaines de ces fonctionnalites et sur l'integration des differentes fonctionnalites de la navigation au sein d'une architecture generique. Nous presentons tout d'abord une methode d'evitement reactif d'obstacles qui consiste a deformer en cours d'execution une trajectoire initiale calculee dans un modele de l'environnement, de facon a ce qu'elle s'eloigne des obstacles percus et qu'elle respecte les contraintes cinematiques du systeme. Puis nous proposons une methode de parking reference sur des amers pour systemes nonholonomes. Le principe est de definir la position de parking desiree relativement a des elements de l'environnement, et de deformer la trajectoire pour rejoindre cette position. Ensuite nous presentons une architecture generique pour l'integration des fonctionnalites de localisation, d'evitement d'obstacles et de suivi de trajectoire. Enfin nous illustrons l'ensemble de ces travaux par des resultats experimentaux obtenus avec plusieurs robots." @default.
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