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- W2264767546 abstract "Actualmente algunas de las aplicaciones de los exoesqueletos de partes superiores son la rehabilitacion y la amplificacion de las habilidades del brazo humano. Nuestro estudio se enfoca en las aplicaciones de rehabilitacion, en las cuales se busca restaurar las funciones de los miembros atrofiados. Como etapa esencial en el entendimiento de la movilidad del brazo, esta el analisis cinematico, analisis hecho a partir de las mismas teorias que envuelven el estudio de actuadores roboticos industriales. Este estudio es la base para el objetivo final de una primera etapa: determinar del espacio de trabajo del brazo humano teniendo en cuenta los rangos de movilidad en las articulaciones a los cuales un exoesqueleto estaria sometido. Para este analisis se considero un modelo de 7 GDL que describe los movimientos y las restricciones de cada una de las articulaciones del brazo (hombro, codo y muneca) y con el se define el alcance real que tiene la muneca a traves del espacio de trabajo del sistema. Graficas y conclusiones acompanan este documento." @default.
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