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• W2572608330 abstract "Resumen - Este articulo describe un estudio comparativo del comportamiento del Jacobiano estimado de la imagen que incorpora la geometria epipolar del sistema de dos camaras, frente al bien conocido metodo del Jacobiano analitico que es utilizado por la mayoria de aplicaciones en control visual. La arquitectura de control utilizada es Control Visual Basado en Imagen para controlar un sistema articular de tres g.d.l. utilizando dos camaras en configuracion camara fija. Se realizaron pruebas tanto en caso estatico como en caso dinamico, la cuales mostraron que el metodo de estimacion del Jacobiano que utiliza las propiedades de la geometria epipolar es tan bueno y robusto contra el ruido como el Jacobiano analitico. Esto es considerado como una ventaja, puesto que el Jacobiano estimado no necesita un laborioso trabajo previo a la tarea de control como es el caso del Jacobiano analitico. I. I NTRODUCCION Contro Visual es la utilizacion de la informacion visual dada por sensores visuales (es decir camaras) para controlar un sistema robotico. Este tipo de control resulta ser muy util en muchas aplicaciones, pues permite conocer con gran exactitud los objetos presentes en la escena, asi tambien su posicion, orientacion y velocidad. Lo cual hace posible utilizar robots en nuevos dominios donde el espacio de trabajo no es conocido a priori. De entre las clasificaciones existentes de control visual [4] [10][11], una de las mas conocidas es el modo en que la informacion visual es utilizada para definir una senal de error para controlar el sistema [2]: Control Visual Basado en Posicion (PBVS) y Control Visual Basado en Imagen (IBVS). En PBVS, las caracteristicas extraidas de la imagen son utilizadas para reconstruir la posicion 3D del objeto a controlar, mientras que en IBVS, la tarea es definida en el plano de la imagen directamente a traves de sus caracteristicas visuales. En este ultimo, la matriz denominada Jacobiano de la imagen, relaciona linealmente cambios en caracteristicas de la imagen con cambios en coordenadas cartesianas o con cambios en articulaciones (en este segundo caso, es llamado Jacobiano visual-motor [1] [5] [11] ). El Jacobiano analitico de la imagen es ampliamente utilizado por la mayoria de investigadores en control visual. Es bien conocido que este requiere un profundo conocimiento de los sistemas involucrados: calibracion del sistema articular, calibracion de la camara, calibracion cinematica del sistema de vision, y la reconstruccion 3D de la posicion de las caracteristicas; todos estos son fuentes comunes de posibles errores. Como alternativa, en articulos pasados [12][15] se ha presentado un metodo de estimacion del Jacobiano de la imagen que integra la geometria epipolar del sistema [3]. Y comparado con otros algoritmos existentes de la literatura, en pruebas que consideran tanto el caso estatico [15] como el caso dinamico [12], demostro ser muy robusto ante perturbaciones. En este articulo se compara el comportamiento del metodo que estima el Jacobiano tomando en cuenta la geometria epipolar del sistema con el metodo que utiliza el Jacobiano analitico. Dos tipos de pruebas han sido llevadas a cabo: tareas de posicionamiento y de seguimiento. Para realizar un estudio riguroso y representativo, en el primer caso un alto numero de posiciones en el espacio de trabajo fueron alcanzadas, mientras que en el segundo caso un alto numero de trayectorias curvas fueron seguidas. Las pruebas mostraron que la robustez contra el ruido presentado por el Jacobiano analitico es tambien obtenida por el Jacobiano estimado que toma en cuenta la geometria epipolar. Esto es considerado como una ventaja, ya que este metodo de estimacion, alcanza un buen desempeno sin la necesidad de un laborioso trabajo previo a la tarea como es el caso del Jacobiano analitico. Es necesario remarcar que el metodo de estimacion basado en la geometria epipolar, necesita determinar previamente solo la matriz fundamental cuya estimacion es mas sencilla y robusta que la calibracion de la camara [9]. Para una mejor validacion del estudio, las pruebas" @default.
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