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- W2626361840 abstract "摘要: 月・惑星表面上において，移動ローバが自律探査活動を遂行する上での重要な機能の一つに機動性（マヌーバビリティ）が挙げられる．筆者らはこれまで，移動機構にアルキメデス・スクリュ機構を採用した新型ローバとして，Screw Drive Rover と名付けるシステムを提案している．提案システムは，汎用車輪と異なりスクリュ機構は砂地に埋没した状態でも十分な推進力を生成可能という観点から，軟弱な砂地において高い移動性能を発揮することが期待できる．しかしその一方で，砂とスクリュ機構との相互作用は非常に難解であり，移動制御の実現へ向けて相互作用の解明が現状での課題といえる．そこで本研究では，相互作用の知見を得るため，Screw Drive Rover の試作機を用いた室内砂地走行試験により機動性解析を実施した．特に本稿では，試作機による多様な移動軌跡を体系的に整理することで，提案システムの持つ移動性能を実験的に提示する．" @default.
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