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- W2772048855 abstract "Les robots humanoides sont des systemes mecaniques poly-articules capables de se deplacer et d’interagir avec leur environnement. Leurs liaisons avec l’environnement ont des degres de mobilite variables et sont souvent temporaires et unilaterales, notamment au niveau des pieds. Par consequent a l’aide des outils classiques de modelisation des robots, cet article presente les specificites liees a ces robots humanoides. Ces specificites sont un repere de reference flottant par rapport au repere fixe absolue et des modeles de contact environnement/robot complexes et variables. La prise en compte explicite de l’interaction entre le robot et le sol est une source prometteuse pour le developpement de lois de commandes dediees aux robots humanoides en environnement non structure. Cet article se termine par la presentation du modele Linear Inverted Pendulum qui est tres utilise pour la commande des robots humanoides." @default.
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