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- W2912774139 abstract "O mapeamento, as vezes como parte de um sistema SLAM, e um tema de pesquisa ativo e tem solucoes notaveis usando scanners a laser, mas a maioria do mapeamento subaquatico e focada em mapas 2D, que tratam o ambiente como uma planta, ou mapas 2.5D do fundo do mar. A razao para a dificuldade do mapeamento subaquatico origina-se no seu sensor, i.e. sonares. Em contraste com lasers (LIDARs), os sonares sao sensores imprecisos e com alto nivel de ruido. Alem do seu ruido, os sonares do tipo imaging tem um feixe sonoro muito amplo e, com isso, efetuam uma medicao volumetrica, ou seja, sobre todo um volume. Na primeira parte dessa dissertacao se desenvolve um simulador para sonares do tipo imaging de feixo unico de alta frequencia capaz de replicar os efeitos tipicos de multicaminho, ganho direcional e ruido de fundo em ambientes arbitrarios. O simulador implementa um metodo baseado na teoria geometrica de raios, com todo seu desenvolvimento partindo da acustica subaquatica. Na segunda parte dessa dissertacao, o simulador e incorporado em um algoritmo de reconstrucao de mapas continuos baseado em Hilbert Maps. Hilbert Maps surge como uma tecnica de aprendizado de maquina sobre espacos de Hilbert, usando mapas de caracteristicas, aplicadas ao contexto de mapeamento. A incorporacao de uma resposta de sonar em um tal mapa e uma contribuicao desse trabalho. Uma comparacao qualitativa entre o ambiente de referencia fornecido ao simulador e o mapa reconstruido pela tecnica proposta, revela Hilbert Maps como uma tecnica promissora para mapeamento atraves de sensores ruidosos e, tambem, aponta para algumas caracteristicas do ambiente dificeis de se distinguir, e.g. cantos e regioes nao suaves." @default.
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