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- W2977971653 abstract "L’avion planaire a decollage vertical (PVTOL aircraft en anglais) a fait l’objet de recherches nombreuses ses dernieres annees car il est souvent une premiere etape avant la commande en trois dimensions d’un drone. En effet, son modele peut etre vu comme la projection du modele general d’un engin dans un plan vertical attache a celui-ci. Les approches et donc les commandes proposees jusqu’alors sont temps continu et necessitent d’etre echantillonnees avant d’etre implantees. Nous proposons dans ce chapitre une approche originale basee sur une discretisation en deux etapes du PVTOL dont le resultat s’ecrit a base d’integrales de Fresnel. On obtient ainsi un systeme en temps discret qui peut etre vu comme deux systemes lineaires, le premier est temps invariant tandis que le second est temps variant. Une approche predictive est propose. Elle permet la stabilisation du PVTOL en prenant en compte les saturations et contrainte de positivite des actionneurs. Des criteres comme la minimisation de l’energie consommee peuvent etre pris en compte. Le cout de calcul associ´e est extrˆemement limit´e au regard de celui de la commande optimale classique tout en offrant la meme souplesse dans le choix du crit`ere. Ce travail s’inscrit dans le fort developpement de techniques predictives pour les systemes a dynamique rapide." @default.
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