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- W3087572153 abstract "Dans cet article nous recherchons une solution permettant l'optimisation du mouvement de propulsion d'un robot anguille. Des travaux precedents ont montre qu'un des moyens pour y parvenir est de controler explicitement la courbure locale du systeme. Ce controle, base sur les methodes de Lyapunov, nous apporte la garantie de la convergence de la forme du systeme vers le profil de courbure desire. Le but de ce travail est donc de determiner un couple optimise de parametres de courbure capable de garantir une reponse rapide du systeme, une propulsion efficace qui minimise les pertes energetiques ou bien les deux a la fois. Nous parvenons a ce resultat grâce a l'elaboration de trois criteres qui nous donnent une solution optimisee localement. Pour finir, nous presentons des resultats issus de simulations pour un robot anguille a dix segments, pour illustrer les performances de la solution proposee." @default.
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