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- W3141431440 abstract "这份报纸在四倍的位置阶段作为一个平行操纵者论述一封四足动物机器人威信的前面、反的排水量分析，它被用来获得工作区并且控制身体的运动。根据四足动物哺乳动物的结构设计的机器人威信对不仅散步有能力并且上交不平的地面，而且在四倍的位置阶段作为一个平行操纵者完成各种各样的操作任务。后者将然而是这份报纸的焦点。为这个目的，腿 kinematics 首先被分析，它在作为一个平行操纵者以运动和身体 kinematics 分析计划的步法上打基础。当机器人的所有四只脚在地面上联系时，由假定，在脚没有滑倒，当一个被动球形的关节和平行操纵者的运动学的模型被建立，每个联系的点被对待。为从所有 12 个可选的关节为平行操纵者选六为非冗余的激活的关节的方法被详细描述。平行操纵者的反、前面的排水量分析用并列转变的方法被执行。基于逆和向前运动学的模型，最后，获得平行操纵者的可达到的工作区并且计划身体的运动上的二个问题被亚当斯模拟实现并且验证。" @default.
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