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- W31771489 abstract "espanolEn este articulo se presenta la utilizacion de un sensor de esfuerzos montado en el organo terminal de un robot PUMA 560 para la realizacion de movimientos acomodaticios con contacto. Se ha disenado un procedimiento de calibracion del sensor, que se ejecuta sobre el propio robot. Se consideran dos aspectos en la programacion y la ejecucion de este tipo de movimientos: la especificacion de tareas y el control de movimientos. Con respecto al primer aspecto, se introducen las consideraciones generales de especificacion de diferentes tareas y las primitivas del lenguaje desarrolladas para su programacion. En lo relativo al aspecto de control, se datalla el esquema de control propuesto y su implementacion en el robot industrial. Finalmente, se muestran algunos ejemplos de aplicacion en tareas industriales y los resultados experimentales obtenidos. EnglishIn this paper the use of a force/torque sensor mounted on the end-effector of a PUMA 560 robot, to carry out compliant motions, is presented. A procedure for calibrating the sensor on the robot is shown. Two aspects are considered: task specification and motion control. Refering the first aspect, specification of different tasks and lenguage primitives are considered. Refering the second aspect, the control scheme and its implementation on the industrial robot is developed. Several application examples and experimental results are reported." @default.
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