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- W337279938 abstract "Luftfahrzeuge (Unmanned Aerial Vehicle, UAV) als auch bodengebundene (Unmanned Ground Vehicle, UGV) immer mehr an Bedeutung. Sie konnen einen entscheidenden Beitrag dazu leisten, potentielle Gefahren in Katastrophenszenarien fur Rettungskrafte im Vorfeld zu analysieren und einzuschatzen, womit eine zeiteffiziente Planung von Rettungseinsatzen durchgefuhrt werden kann. Eine weitere Effizienzsteigerung ist durch den Einsatz von mehreren UAV/UGV in einem Verbund bzw. Schwarm zu erzielen.Hierfur ist sowohl die relative als auch die absolute Position einzelner Schwarmteilnehmer unverzichtbar. Die Position kann durch Satellitennavigationssysteme bestimmt werden, da diese Systeme unabhangig von moglicher zerstorter Infrastruktur zur (hochgenauen) Positionsbestimmung (Referenzstationen) am Boden ist. Dem Ansatz einer kooperativen Schwarmortung folgend, ist ein Austausch von Positionsinformationen zwischen den Schwarmteilnehmern unabdingbar. Hierfur werden die Messdaten zwischen den einzelnen Schwarmteilnehmer direkt oder indirekt mit Hilfe eines Ad-hoc-Netzwerkes ausgetauscht. Die so gewonnenen Daten konnen mit Hilfe eines kombinierten Positionierungsalgorithmus aus Stand-alone und Doppeldifferenz Verfahren ausgewertet werden. Vervollstandigt wird das Gesamtsystem durch ein Inertialmesssystem (IMU) zur Bestimmung des vollstandigen Zustandsvektors des einzelnen UAV/UGV und optischer Sensorik (Stereokamera).Fur den Einsatz in Gebieten mit zu erwartenden stark degradierten bzw. nicht vorhandenen GNSS Messungen (urbane Szenarien) soll ein Fault Detection and Exclusion Verfahren basierend auf IMU/GNSS Filterbanken implementiert werden. Dieses Verfahren erlaubt fehlerbehaftete GNSS Messungen zu detektieren und von der weiteren Prozessierung auszuschliesen.Insbesondere in urbanen Szenarien oder beim Einflug in Gebaude ist eine GNSS-unabhangige Stutzgrose fur die Inertialmesseinheit erforderlich. Hierfur konnen Informationen der optischen Sensorik genutzt werden. Daruber hinaus konnen die Bildinformationen dazu verwandt werden, Karten von dem zu untersuchenden Gebiet zu erstellen." @default.
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