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Matches in SemOpenAlex for { <https://semopenalex.org/work/W376497628> ?p ?o ?g. }

• W376497628 abstract "La realisation d'une mission robotique se decompose usuellement en trois etapes: la planification, i.e. le choix des taches a realiser, le sequencement, i.e. la determination du timing et de l'ordre de realisation des tâches, et finalement l'execution du plan de tâches. Pour les systemes redondants tels que les robots humanoides, la tâche (dans le sens de fonction de tâche) determine une commande sur une partie du robot, permettant ainsi la realisation simultanee de plusieurs tâches a l'aide d'un formalisme de pile de tâches. Cependant, les mecanismes d'ordonnancement classiques ne gerent pas les cas ou le mouvement est determine par un ensemble de tâches hierarchise: pour ces robots, la phase d'ordonnancement est eludee et l'execution se base directement sur la plan de tâches donne par le planificateur. Le but de cette these est de reintroduire cette phase d'ordonnancement, tout en maintenant le role central de la tâche. Dans un premier temps, la continuite de la commande fournie par la pile de tâches est etudiee. En particulier, nous mettons en evidence les discontinuites accompagnant la realisation d'evenements discrets (a savoir l'insertion, le retrait et l'echange de priorite de tâches), puis proposons et comparons plusieurs methodes de lissage. Ensuite, nous presentons une methode permettant d'optimiser une sequence de tâches donnee en modifiant le timing et la parametrisation des tâches, tout en respectant les contraintes liees a l'environnement. Enfin, une nouvelle utilisation de la flexibilite de la fonction de tâche consistant a adapter une sequence de tâches aux preferences d'un utilisateur humain est illustree. Ces resultats sont illustres sur un robot humanoide." @default.
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