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- W389905013 abstract "Un robot mobile se deplacant a une vitesse elevee sur un sol naturel est soumis a des phenomenes de glissement et de derapage. La maitrise des deplacements a haute vitesse en environnement naturel peut devenir un enjeu important pour des applications robotiques dans l'exploration terrestre, spatiale, ou dans l'agriculture. Durant la these, nous avons developpe un modele d'interaction semi-empirique entre les roues et le sol, qui a ete ensuite integre a une nouvelle methode de commande du systeme. L'objectif global est la conception d'une architecture de commande pour le suivi de trajectoire ou de chemin, en tenant compte de la dynamique et des glissements. Cette architecture de commande a ete validee dans un environnement de simulation dynamique, dans lequel nous avons implemente le modele de contact. Une plateforme robotique a ete construite et instrumentee afin de demontrer experimentalement la pertinence de cette approche. En particulier, un capteur de vitesse absolue base sur l'effet Doppler a ete developpe. Il est ainsi possible de mesurer le glissement des roues par rapport au sol et de le reguler. Une procedure d'estimation in situ des parametres du modele de contact a egalement ete validee." @default.
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