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- W57349058 abstract "Resume: L’utilisation des fonctions potentiel pour la modelisation de l’espace d’evolution des robots mobiles introduit des minima locaux. Dans cet article, nous proposons une methode de modelisation d’environnement qui utilise un processus iteratif de calcul pour la reconstruction de l’environnement du robot. Ce processus est oriente de maniere a eliminer le probleme des minima locaux. Il permet d’assurer au robot de converger uniquement vers la cible. Nous proposons egalement un controleur flou interessant de par sa structure simple et son efficacite permettant le suivi des trajectoires planifiees pour un robot de type voiture. Les resultats obtenus en simulation montrent l’efficacite et la robustesse de l’approche. Mots cles: champ de potentiel artificiel controleur flou, logique floue, navigation, robot mobile." @default.
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