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- W576698704 abstract "Des avancees importantes ont ete realisees dans le domaine de la robotique mobile. L'usage croissant des robots terrestres et des drones de petite taille, n'est possible que par l'apport de capacites d'autonomie de mouvement dans l'environnement d'evolution. La problematique de la localisation du systeme, par la mise en correspondance de mesures issues des capteurs embarques avec des primitives contenues dans une carte, est primordiale. Ce processus, qui s'appuie sur la mise en oeuvre de techniques de fusion, a ete tres etudie. Dans cette these, nous proposons de definir des methodes de planification du mouvement d'un mobile, avec pour objectif de garantir une performance de localisation a partir d'une carte incertaine donnee a priori, et ce lors de l'execution. Une methode de generation controlee de realisations de cartes bruitees, exploitant la theorie des processus ponctuels, est d'abord presentee. Cette base de cartes permet de construire des cartes multi-niveaux pour la localisation. Le critere d'optimisation est defini a partir de fonctionnelles de la borne de Cramer-Rao a posteriori, qui tient compte de l'incertitude sur la dynamique du mobile et de la cartographie incertaine. Nous proposons differentes approches, basees sur la methode de cross-entropie, pour obtenir des strategies de deplacement avec des modeles de dynamique discret et continu. La qualite des solutions optimales fournies par ces approches heuristiques est analysee en utilisant des resultats de la theorie des valeurs extremes. Enfin, nous esquissons une demarche pour l'amelioration ciblee de cartes sous contrainte de ressources afin d'ameliorer la performance de localisation." @default.
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