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- W603399227 abstract "L'objectif de cette these de proposer un algorithme de commande adaptative permettant une adaptation efficace a la situation reelle de travail d'un robot manipulateur. Nous presentons d'abord le probleme de la commande du systeme dynamique des robots et nous montrons la necessite d'utiliser des algorithmes de commande auto-ajustable. Nous proposons dans le chapitre 3, un algorithme de commande a variance minimale generalisee etendue (VMGE). Il peut etre utilise pour la commande d'un robot sous certaines conditions. Pour s'adapter a la variation du retard pur et pour augmenter la robustesse, nous proposons dans le chapitre 4, les algorithmes de commande predictive generalisee (CPG) et de commande predictive generalisee etendue (CPGE). Enfin, les resultats de simulation presentes dans les chapitres 5 et 6 montrent que l'algorithme CPGE peut s'adapter aux situations de charges, de couplage, d'effet centrifuge et de gravite lors de la commande du robot manipulateur." @default.
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