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- W639770837 abstract "L'objet des recherches en planification de tâches est d'elaborer des algorithmes et des representations qui participent a l'autonomie des robots en les dotant de capacites decisionnelles. Classiquement, un plan symbolique synthetise par un planificateur permet au robot de decider des prochaines actions qu'il doit accomplir pour satisfaire sa mission. Dans cette these, nous developpons l'idee que les planificateurs actuels, bases sur une representation logique du monde, ne sont pas suffisants pour traiter des missions ou les contraintes de mouvements des robots et celles liees a la manipulation d'objet ne peuvent pas etre ignorees a cette etape. Souvent, en robotique, la faisabilite des mouvements et des manipulations est un pre-requis a la bonne execution d'un plan. Dans cette these, nous introduisons un formalisme permettant de prendre en consideration ces contraintes dans le modele utilise par un planificateur. En nous appuyant sur des resultats issus de la planification de mouvements et de manipulations autant que sur ceux de la planification de tâches, nous proposons un nouveau planificateur capable de raisonner sur ce formalisme. Nous produisons alors des plans definissant non seulement un ordre d'actions mais egalement les mouvements sans collision necessaires a son execution. L'implementation de ce planificateur est presentee et evaluee." @default.
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