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- W830332426 abstract "Un robot agit sur son environnement par le mouvement, sa capacite a planifier ses mouvements est donc une composante essentielle de son autonomie. La planification de mouvement est un domaine de recherche qui a largement ete etudie durant ces dernieres decennies. L'objectif de cette these est de concevoir des methodes algorithmiques performantes permettant le calcul automatique de trajectoires pour des systemes robotiques complexes dans le cadre de la robotique d'assistance. Ce champ applicatif emergeant de la robotique autonome apporte de nouvelles contraintes et de nouveaux defis. Les systemes consideres qui ont pour vocation de servir l'homme et de l'accompagner dans des tâches du quotidien doivent tenir compte de la securite et du bien-etre de l'homme. Pour cela, les mouvements du robot doivent etre generes en considerant explicitement le partenaire humain raisonant sur un modele du comportement social de l'homme, de ses capacites et de ses limites afin de produire un comportement synergique optimal. Dans cette these nous etendons les travaux pionniers menes au LAAS dans ce domaine afin de produire des mouvements considerant l'homme de maniere explicite dans des environnements encombres. Des algorithmes d'exploration de l'espace des configurations par echantillonnage aleatoire sont combines a des algorithmes d'optimisation de trajectoire afin de produire des mouvements surs et agreables. Nous proposons dans un deuxieme temps un planificateur de tâche d'echange d'objet prenant en compte la mobilite du receveur humain permettant ainsi de partager l'effort lors du transfert. La pertinence de cette approche a ete etudiee dans une etude utilisateur. Finalement, nous presentons une architecture logicielle qui permet de prendre en compte l'homme de maniere dynamique lors de la realisation de tâches de manipulation interactive. Cette architecture, developpee en collaboration avec un partenaire du projet europeen Dexmart a egalement ete evaluee dans une etude utilisateur." @default.
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