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- W835105073 abstract "Cette these porte sur l'etude de robustesse et l'analyse transitoire en commande adaptative non-lineaire, developpee par l'approche du backstepping. Il s'agit d'une technique recursive pour elaborer la loi de commande et developper une fonction de Lyapunov pour l'analyse de la boucle fermee. Les travaux anterieurs dans ce domaine ont focalise sur les procedes sujets uniquement a l'incertitude parametrique. Nous nous pencherons sur les procedes lineaires qui, en plus des incertitudes parametriques, sont soumis a des dynamiques negligees et des perturbations externes. Pour commander ces systemes nous profiterons d'outils de synthese deja utilises avec succes en commande adaptative classique, dite lineaire. Ainsi, nous proposerons deux lois de commande robustes, l'une utilisant la modification dite 'switching sigma' et l'autre comprenant une projection des parametres estime sur un convexe borne contenant les vrais parametres. Nous montrerons que ces deux outils qui sont interchangeables en commande adaptative lineaire, ne le sont plus en commande adaptative non-lineaire. Dans le cas general ou les dynamiques negligees n'affectent pas le degre relatif du modele, le resultat de stabilite est global. Autrement, la stabilite est regionale avec une region d'attraction inversement proportionnelle a la taille des incertitudes." @default.
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