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- W835647567 abstract "Les moteurs a plusieurs degres de liberte angulaire sont des systemes utilises dans de nombreuses applications avec par exemple la realisation d'articulation de robots, de roues omnidirectionnelles ou la stabilisation de composants optiques. La methode classiquement utilisee pour realiser ce type de plateformes limite cependant la capacite de ces systemes a etre miniaturises. Une solution facilitant la realisation de systemes compacts a plusieurs degres de liberte angulaire est l'utilisation d'un unique rotor spherique. Nous proposons dans ce travail, un actionneur ultrasonique piezoelectrique adapte a la fabrication de moteurs spheriques compacts. L'innovation de l'actionneur developpe tient dans l'adaptation de sa surface de contact au rotor, ce qui permet d'obtenir une surface etendue de contact et un guidage total du rotor spherique. L'etat de l'art des differents systemes d'actionnement spherique a un seul rotor est propose ainsi que l'ensemble des considerations theoriques utiles a la modelisation et la realisation de moteurs ultrasoniques. Un modele complet pour la conception d'actionneurs ultrasoniques est propose, il decrit l'etude de la geometrie et de ses modes de vibration, l'analyse du contact par l'application d'un modele de transfert de force et la conversion electromecanique par methodes semi-analytiques. Un prototype experimental est propose ainsi qu'une caracterisation de ses performances. Les donnees obtenues sont comparees au modele theorique et permettent de valider les methodes de conception proposees. L'effet de l'amplitude de stimulation, de la precontrainte et de l'etendue du contact y sont notamment analyses. Bien qu'applique au cas particulier d'un actionneur multimode incurve, la demarche employee est generale et peut-etre adaptee a la realisation d'autres systemes ultrasoniques." @default.
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