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- W935150511 abstract "Im Rahmen der vorliegenden Masterarbeit wird ein mobiles Rechnersystem zur Ausfuhrung der Regelalgorithmen fur eine aktive Kniegelenksorthese entwickelt. Das mobile Gesamtsystem, bestehend aus dem Rechnersystem, der aktiven Orthese und einer Energiequelle, soll eine kabellos eingesetzt werden konnen, um auch in der Experimentalphase einen grosen Aktionsradius zu ermoglichen. Die entwickelten Regelalgorithmen mussen kabellos auf das mobile Rechnersystem ubertragen und dort ausgefuhrt werden. Hierzu wird eine Softwareentwicklungskette (Toolchain) aufgebaut, die zur automatisierten Implementierung desAlgorithmus auf dem Zielsystem genutzt wird.Die Regelalgorithmen werden in der Matlab/Simulink-Umgebung des Herstellers MathWorks implementiert. Matlab/Simulink ist ein beliebtes Werkzeug zur Modellierung technischer Systeme und Vorgange und wird bei der aktiven Orthese zum modellbasierten Reglerentwurf der Antriebe genutzt. Der Simulink-Orthesenregelung werden Hardwareschnittstellen zum Lesen und Schreiben der Sensor- und Aktordaten zur Verfugung gestellt. Zu den fur die Orthesenregelung benotigten Schnittstellen gehoren zwei RS-485-Bussysteme zur Realisierung eines Sensorbusses fur das linke und rechte Bein, Analog-Digital-Wandler, Digital-Analog-Wandler und eine WLAN-Schnittstelle zur kabellosen Ubertragung der Regelalgorithmen vom Entwicklungssystem (Host) zum mobilen Rechnersystem (Target). Daruber hinaus hat das Rechnersystem weitere Schnittstellen, die eine flexible Nutzung des Systems ermoglicht.Die Software-Toolchain zur Ausfuhrung der Regelalgorithmen auf dem Target setzt sich aus der Eclipse-Entwicklungsumgebung und einem targetspezifischen Cross-Compiler zusammen. Die kabellose Ubertragung wird durch eine WLAN-Schnittstelle des Targets sichergestellt. Durch eine groszugige Auslegung der Hardwareschnittstellen kann das Rechnersystem auch fur weitere mobile Anwendungen am Institut EMK genutzt werden. Es konnte eine funktionierende Software-Toolchain aufgebaut und die Codeubertragung auf das Zielsystem nachgewiesen werden." @default.
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