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- W97080149 abstract "Le sujet de cette these se situe a l'intersection des domaines de la robotique mobile et des reseaux de neurones artificiels (RNA). Notre objectif est d'etudier les solutions que peuvent apporter les techniques connexionnistes aux problemes particuliers poses par la commande automatique d'un robot de type voiture. Ce memoire se compose de deux parties principales. La premiere d'entre elles traite des aspects fondamentaux de la commande d'un robot mobile et de l'utilisation des reseaux de neurones artificiels pour la commande de systemes complexes. Cette premiere etude nous permet de mettre en evidence les differents points sur lesquels les reseaux de neurones peuvent jouer un role dans une architecture de commande conferant une veritable autonomie de mouvements au vehicule, tout en respectant les contraintes de robustesse et de rapidite de reaction induites par l'utilisation d'un robot de la taille et de la vitesse d'une voiture. Nous proposons dans la deuxieme partie du memoire plusieurs controleurs permettant d'accroitre progressivement l'autonomie du robot. Nous nous interessons tout d'abord a une tâche simple consistant uniquement a asservir le robot sur une trajectoire de reference issue d'un planificateur. Notre approche autorise une adaptation continue du systeme face a d'eventuels changements des parametres du robot ou de son environnement. Afin de permettre la realisation de manoeuvres sans consignes exterieures, nous proposons egalement une methodologie pour la realisation de controleurs bases sur l'utilisation des capteurs externes du vehicule. Notre appoche utilise un modele alliant des caracteristiques issues de la logique floue et des RNA. Enfin nous montrons comment des tâches complexes peuvent etre realisees a partir de l'enchainement de plusieurs controleurs simples. Notre realisation du systeme de selection de ces controleurs, utilisant un RNA recurrent, possede des capacites de robustesse et autorise des reactions tres rapides face a l'ensemble des evenements exterieurs qui doivent pouvoir etre pris en compte." @default.
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