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- W99198576 abstract "Le contexte de la robotique de service est caracterise par la presence de l'homme dans l'espace de travail du robot. Les mouvements de ces robots ne doivent perturber ni la securite de l'homme ni son confort. D'un point de vu planification de mouvement, le planificateur doit d'une part eviter de heurter l'homme ou l'environnement et d'autre part adapter les limites cinematiques du robot en fonction de la proximite de l'homme. A chaque niveau du systeme (planification et execution/controle), le robot doit garantir la securite et le confort de l'homme. Nous proposons une approche de la planification et du controle de mouvement basee sur des trajectoires polynomiales. Dans une premiere partie, nous presentons un generateur de trajectoires qui limite la vitesse, l'acceleration et le jerk. Il genere des trajectoires composees de suites de segments de courbes cubiques. Le cas mono-dimensionnel est d'abord presente puis etendu au cas multi-dimensionnel. Dans une deuxieme partie, nous proposons d'approximer les trajectoires par des suites de triplets de segments de courbes cubiques. Cette methode permet de calculer des trajectoires respectant une erreur maximale donnee. Ces generateurs de trajectoire sont integres au planificateur de chemin et produisent des trajectoires directement executables. Une application originale de l'approximation permet d'approximer une trajectoire definie dans l'espace cartesien par une trajectoire definie dans l'espace articulaire. Cette approche simplifie la structure du controleur du robot. La presence de l'homme dans l'espace de travail du robot necessite une adaptation des trajectoires pendant l'execution. Nous proposons une methode pour adapter la loi de mouvement de la trajectoire multidimensionnelle pendant l'execution. Ces travaux, menes dans le cadre du projet europeen DEXMART et du projet ANR ASSIST, ont ete integres et valides sur les plateformes Jido et PR2 du LAAS-CNRS." @default.
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