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- W997528260 abstract "Zusammenfassung: Im Rahmen der vorliegenden Diplomarbeit werden die regelungstechnischen Moglichkeiten eines viergliedrigen, seilzuggetriebenen Greiffingers untersucht. Die Arbeit beschaftigt sich mit der Prozesidentifikation und der karthesischen Positions- und Kraftregelung des Greiffingers. Zur Identifikation wird eine als Ausgangsfehlerverfahren bezeichnete Parameterschatzmethode herangezogen. Programme auf der Grundlage dieser Methode erlauben mit unterschiedlichen Modellansatzen eine numerisische Prozesmodell-Parameter-Optimierung. Als Ergebnis liegen lineare Prozesmodelle fur die einzelnen Gelenke mit relativ einfacher Struktur vor. Zur Realisierung der karthesichen Regelung werden geeignete mathematische Modelle zur Beschreibung des Greiffinges in homogenen Koordinaten vorgestellt. Daraus ergeben sich Modelle, die die Fingerkinematik und den Zusammenhang der Krafte und Momente in der Fingerspitze mit den Gelenkmomenten beschreiben. Das kinematische Modell ermoglicht die Bestimmung der Gelenkpositionen aus karthesichen Sollwerten der Fingerspitze und umgekehrt. Mit dem Kraft- und Momentenmodell lassen sich die Gelenksollmomente aus einer karthesichen Vorgabe von Kraften und Momenten in der Fingerspitze berechnen. Auf der Grundlage der mathematischen Modelle des Greiffingers entwickelte Erganzungen zu einem vorliegenden Programmpaket zur Regelung von direktgetriebenen Greiffingern ermoglichen die karthesischen Positions- und Momentenregelung des seilzugetriebenen Greiffingers. Theoretische Uberlegungen zu den Gelenkkreisen fuhren zum Einsatz von diskreten PID-Reglern mit optimierten Reglerparametern. Aufgrund der durchgefuhrten Arbeiten zeigt der Greiffinger im praktischen Betrieb ein zufriedenstellendes Regelverhalten. Eine Storgrosenaufschaltung zur Kompensation der konstruktiv bedingten kinematischen Verkopplungen des Greiffingers zeigt gute Ergebnisse." @default.
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